Receber aluguel é considerado renda tributável e precisa ser declarado. Se o inquilino for pessoa física, você deve recolher o imposto todo mês por conta própria, geralmente via Carnê-Leão. Caso contrário, pode acabar caindo na malha fina.
Na declaração anual, esses valores entram como rendimentos tributáveis. Também é importante guardar comprovantes e despesas do imóvel, pois isso pode ajudar a reduzir o imposto. Tem um tópico bem explicativo no NetDinheiro que ajuda bastante: